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机器人知识科普:机器人的定义和基本组成

〖  所属分类:行业动态  点击次数:1312次  更新时间:2014-6-3 23:39:20  〗

机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器,根据所处的环境和作业需要,它具有至少一项或多项拟人功能,另外还可能程度不同地具有某些环境感知能力(如视觉、力觉、触觉、接近觉等),以及语言功能乃至逻辑思维、判断决策功能等,从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。 

机器人一般由以下部分组成: 

1. 机械本体 

机器人的机械本体机构基本上分为两大类:一类是操作本体机构,它类似人的手臂和手腕,配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业,工业机器人主要采用这种结构。2.驱动伺服单元 

机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动,而大多数机器人是基于闭环控制原理进行的。

3.计算机控制系统 
  各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后,在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度,通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。 

4.传感系统


为了是机器人正常工作,必须与周围环境保持密切联系,除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外,还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作外部传感器)以及传感信号的采集处理系统 

5. 输入/输出系统接口 

为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,还应有各种通讯接口和人机通信装置。

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